Representing the model of impedance controlled robot interaction with feedback delay in polytopic LPV form: TP model transformation based approach

The aim of this paper is to transform the model of the impedance controlled robot interaction with feedback delay to a Tensor Product (TP) type polytopic LPV model whereupon Linear Matrix Inequality (LMI) based control design can be immediately executed. The paper proves that the impedance model can be exactly represented by a finite element TP type polytopic model under certain constrains. The paper also determines various further TP models with different advantages for control design. First, it derives the exact Higher Order Singular Value Decomposition (HOSVD) based canonical form, then it performs complexity trade-off to yield a model with less number of components but rather effective for LMI design. Then the paper presents various different types of convex TP model representations based on the non-exact model in order to investigate how convex hull manipulation can be performed on the model. Finally the presented models are analyzed to validate the accuracy of the transformation and the resulting TP type polytopic LPV models. The paper concludes that these prepared models are ready for convex hull manipulation and LMI based control design

The International Division of Labor in Economists' Field: Academic Subordination in Exchange for Political Prerogatives in Argentina

Since the 1970s, economics has emerged as a global profession, with economists becoming main characters of the intellectual and political life in many countries. Inspired by Bourdieu, several analyses faced the challenge of “theorizing fields beyond the nation-state” (Buchholz 2016). Some scholars emphasized that internationalization entailed a growing asymmetry between dominant and dominated participants: the former acting as “exporters” and the latter as “importers” of ideas (Dezalay and Garth 2002). Others pointed out the process of “creative destruction” that accompanied the globalization of local fields (Fourcade 2006). Finally, still others noted the emergence of a new field of globalized experts and think tanks (Medvetz 2012). Through a socio-historical depiction of economists in Argentina, we problematize the subordinated role of peripheral economists. Rather than a dominant-dominated logic, we identify a new international division of labor. Based on more than 60 interviews with economists, archival research, and statistical analyses, this paper shows that while a dependent position in the global academic field reduced Argentinian economists’ theoretical autonomy, it gave them the scientific authority that in turn paved the road to access very well-paid work as consultants and high-level public servants

Design and Implementation of a Furuta Pendulum Device for Benchmarking Non-Linear Control Methods

Furuta pendulum is an academic benchmark example for evaluating non-linear control algorithms. The main aim of this dissertation is to study this physical system, showing its dynamic model and several strategies for its control. An assortment of swing-up and upright control approaches is reported with its design and simulations. Besides, this document describes the project development which is being done at the FabLab of the Obuda University, whose objective is to design and manufacture a demonstration device that is capable to test and display various control strategies. Requirements and specications of the design, used tools and future work are described. The dissertation is structured in eight different chapters: (1) History of the Furuta pendulum, describing the origin of this system; (2) State-of-the-art in non-linear control, giving a background for the different control strategies; (3) Dynamic model of the Furuta pendulum; (4) Swing-up by energy control, based on the work of Astrom and Furuta; (5) Stabilizing local control, via full state feedback; (6) Hybrid control, which sums up the previous approaches; (7) Development project, which describes the work realized in the FabLab and (8) Conclusion, discussing the knowledge extracted from the development of this thesis

A gtum mo gyakorlata Tilópa realizációs énekein keresztül és betekintés a tantrikus elgondolásba

Jelen munkámban röviden bemutatom a spiritualitás tantrikus vízióját, amelyet a jógik Tibet távoli hegyein napjainkban is átélnek. Számos hagyomány mindmáig fennmaradt, amelyek közül az egyik legátfogóbb és legteljesebb – gyakorlatban és elméletben egyaránt – a Rechung Nyengyud, a fülbe súgott átadási vonallal rendelkező tanítás, amely Rechungpától ered. Maga Rechungpa az indiai mahásziddháktól, Tilópától és Nárópától kapta a titkos beavatását. Tilópa fennmaradt, a tantrizmus tipikus szimbólumaival tűzdelt életrajzai alapján megérthetjük a tantrikus gyakorlatok világát, amelyben a mindennapi élet a tantrikus szimbólumok és történetek révén tiszta spiritualizmussá alakul át, és amely fokozza a gyakorló jógik hétköznapi élethelyzeteit. A legfontosabb követelmény egyfajta tantrikus jelenlét és önbizalom, amelyet az indiai mahásziddhák élete szemléltet, és amelynek tökéletes megtestesítője maga Tilópa. Ezt az önbizalmat a jógik a tantrikus megerősödés alatt nyerik el, amelynek során a halandó testüket és a tisztátalan tudatukat egy hozzáértő mester a mandalák eredendően tökéletes táncaként és a buddhák tiszta elméjébe való bepillantásaként mutatja be. A tantrikus gyakorlatok lényege a mahámudrá elérése, a tökéletes bizalom a tiszta, szennyezetlen tudat-természetben. Ennek megvalósításához a legfontosabb gyakorlat a tummo (heves tűz), amely Nárópa Hat Jógájának központi eleme, továbbá a tibeti jógagyakorlatok közül a legismertebb. Tilópa misztikus realizációs dalai között több olyan rövid, de lényegre törő leírást találunk a tummo pontos jógikus technikáiról, elméleteiről, jeleiről és céljairól, amelyek mélyreható betekintést nyújtanak a gyakorlat alapvető dinamikájába. Ezeket hagyományosan titoktartás övezi, amely miatt számos tévhit és bizonytalanság merült fel a tantrikus buddhista gyakorlatok valódisága és lehetőségei kapcsán. Ennek ellenére bízom benne, hogy jelen munkámmal megvilágíthatom a tantrizmus valódi mivoltát, ahogyan azt a beavatott követői átélik. Az utóbbi időben több forradalmian új kutatás jött létre, fontos szövegeket fordítottak le, ami kétségtelenül hozzájárul a tantrikus hagyományok holisztikusabb megértéséhez, azonban a fókuszban továbbra is a szanszkrit nyelvű szövegek állnak. Ez a megközelítés teljességgel érthető, mivel a tanítások eredeti formájukban az indiai kultúrkörből erednek, de legalábbis onnan fordították őket. Ez ugyanakkor figyelmen kívül hagyja azt a tényt, hogy a hatalmas szövegkorpusz, amely Indiában elveszett, Tibetben továbbra is fennmaradt mind a szövegtradícióban, mind az élő hagyományban, amelyet távoli kolostorokban és félreeső remetelakokban őriztek meg. Sok munka vár még ránk, de remélem, hogy az első lépésként betekintést nyújthatok a témába, amely inspiráció is lehet a további kutatáshoz ebben a gazdag és ősi hagyományban. [A tanulmány Galambos Péter Sándor 2018-ban az ELTE Bölcsészettudományi Karán, a Keleti nyelvek és kultúrák szak Tibeti szakirányán benyújtott szakdolgozata. A dolgozat témavezetője Tóth Erzsébet volt. A szöveget szakmailag Orosz Gergely és Jónás Dávid lektorálták. Az absztrakt Jónás Dávid fordította. – A szerk.

Gyártórendszerek irányítása és felügyelete az „Industry 4.0” lehetőségeinek tükrében

Manapság egy Industry 4.0 gyárban a számítógépek, munkagépek, robotok, PLC-k és szállítóberendezések egy hálózatba kötve képesek együttműködő közösséget alkotni. Az így keletkezett és összegyűjtött információk alapján előzetes becsléseket lehet megfogalmazni és azok alapján megalapozott döntéseket lehet hozni. egy gyártórendszer működtetésében és karbantartási folyamatában. Két fontos trend figyelhető meg a gyártórendszerek tekintetében, amely közül az egyik a cyber-fizikai rendszer alapú gyártástechnológia (CPS) és a szolgáltatás innováció. Ezek figyelembevételével új üzleti modellek, munkafolyamatok és fejlesztési módszerek merülnek fel. Ebben a tanulmányban bemutatásra kerül az Insdustry 4.0, az informatikai vonatkozások és egy rendszerintegráció megvalósíthatóságának vizsgálata, ahol az ipari vezérlőket implementálhatjuk egy magasabb szintű környezetbe